FEETECH HD-1910-C001 Serial Bus Servo
HD-1910-C001 2D dimension drawing
FEETECH HD-1910-C001 Serial Bus Servo
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FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm

¥236.00
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开源 硬件与软件透明开放
技术支持 社区与专家指导
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FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机

产品概述

FEETECH HD-1910-C001 是一款紧凑型 6V 12kg·cm 串口总线舵机，专为机器人关节设计——从足式机器人、机械臂到科研平台均适用。它非常适合 MicroDuck（Pollen Robotics 的开源双足机器鸭）等开源机器人项目：一台整机使用 15 只舵机，通过一条 TTL 总线菊花链连接。

在 21g、34 × 20 × 23mm 的双轴机身内，空心杯电机驱动全金属 1/320 减速齿轮组（滚珠轴承）。12 位磁编码器提供 360° 绝对位置控制，分辨率 0.088°，并实时反馈位置、速度、负载电流、电压与温度。五种可配置运行模式（含出厂默认的纯位置 PD「Sim2Real」模式），既能满足强化学习训练的步态策略，也兼容经典舵机控制方式。

FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机

主要优势

  • 适配 MicroDuck 及同类机器人关节

    HD-1910-C001 是社区 MicroDuck 方案（XGO Duck、microduck-replica）采用的舵机：一台整机 15 只，通过一条 TTL 总线驱动。工作电压 4–8.4V、34 × 20 × 23mm 紧凑双轴机身，是 MicroDuck 及众多同类小型足式机器人、关节机构的实用之选。

  • 12kg·cm 堵转扭矩，支撑动态动作

    6V 堵转扭矩 12kg·cm（约 1.18N·m），7.4V 下可达 15kg·cm（约 1.47N·m）。配合空心杯电机与金属齿轮组，6V 空载速度 0.109 秒/60°（92RPM），7.4V 下 113RPM——扭矩与响应足以支撑动态步态、摔倒起身与带载关节。

  • 12 位磁编码器 + 全维度实时反馈

    全 360° 绝对位置控制，步进分辨率 0.088°（4096 步）；实时反馈位置、速度、负载电流、输入电压与温度——闭环控制与 Sim2Real 策略所需数据一应俱全。

  • 五种运行模式，支持限力控制

    角度伺服模式（支持基于电流的限力控制）、电机恒速模式、电机恒流模式、PWM 开环调速模式，以及纯位置 PD「Sim2Real」模式（面向强化学习机器人的出厂默认）。PID 参数、ID（0–253）、波特率与旋转方向均可配置；多圈模式下绝对定位可达 ±7 圈。

  • 双轴结构，坚固耐用

    金属齿轮 + 滚珠轴承，PA66 + GF43% 玻纤增强外壳，上下双轴设计便于两端轴承支撑安装；寿命超过 10 万次循环。内置过热（默认开启）、过流、过压保护；25T / 直径 4.95mm 输出花键，随附圆盘舵盘。

  • 标准 TTL 串口总线通信

    多只舵机通过一根 3 芯线共用一条半双工 TTL 总线，菊花链串联、按 ID（0–253）单独寻址，最高 1Mbps；兼容 3.3V / 5V 主控，最大位置更新率 1kHz。

硬件概览

HD-1910-C001 2D 尺寸图

核心特点

  • 传动结构：金属齿轮（1:320）、滚珠轴承
  • 电机：空心杯
  • 传感器：12 位磁编码器
  • 工作电压：4–8.4V（典型 6V）
  • 通信：TTL 串口总线，最高 1Mbps
  • 接口：3 针 AMP 2.0-3P，15cm 线缆——1 脚 TTL 信号、2 脚 Vcc、3 脚 GND
  • 保护：过热（默认开启）、过流、过压
  • 反馈：位置、速度、负载电流、电压、温度（实时）
  • 结构：双轴，25T / 直径 4.95mm 输出花键，出厂预装圆盘舵盘

兼容平台

技术规格

产品名称

FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机

型号

HD-1910-C001（HD1910M 系列）

工作电压

4–8.4V（典型 6V）

堵转扭矩

12kg·cm @6V（15kg·cm @7.4V）

空载速度

0.109 秒/60°（92RPM）@6V；0.088 秒/60°（113RPM）@7.4V

传动结构

金属齿轮，1:320

编码器类型

12 位磁编码（0.088°）

通信协议

TTL 串口总线（最高 1Mbps）

反馈数据

位置、速度、负载电流、电压、温度

保护功能

过热（默认开启）、过流、过压

旋转范围

360° 连续；±7 圈多圈模式

尺寸 / 重量

34 × 20 × 23mm / 21 ± 2g

兼容机器人平台

MicroDuck 双足机器人、XGO Duck、microduck-replica 方案

技术支持

有关软件设置与代码实现的详细技术文档，请访问我们的官方 Wiki：点击查看（Feetech 总线舵机教程）。我们也提供社区技术支持，助你加速项目落地。

MicroDuck 整机玩家还可参考开源 MicroDuck 项目，以及「兼容平台」中列出的社区飞特舵机固件方案。

零件清单

  • 1 x FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机（带 15cm TTL 线缆，AMP 2.0-3P 接头）
  • 1 x 圆盘舵盘，25T / 8 × M2.0（出厂预装）
  • 1 x 螺丝套装

常见问题

什么是 FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm？
FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机产品概述FEETECH HD-1910-C001 是一款紧凑型 6V 12kg·cm 串口总线舵机，专为机器人关节设计——从足式机器人、机械臂到科研平台均适用。它非常适合 MicroDuck（Pollen Robotics 的开源双足机器鸭）等开源机器人项目：一台整机使用 15 只舵机，通过一条 TTL 总线菊花链连接。在 21g、34 × 20 × 23mm 的双轴机身内，空心杯电机驱动全金属 1/320 减速齿轮组（滚珠轴承）。12 位磁编码器提供 360° 绝对位置控制，分辨率 0.088°，并实时反馈位置、速度、负载电流、电压...
在哪里可以找到 FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm 的技术文档和开源文件？
所有原理图、CAD 文件、固件和软件库均可在技术文档库获取。产品完全开源，采用宽松许可协议。
FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm 兼容哪些平台和框架？
钜犀科技产品设计兼容 ROS 2、LeRobot、HuggingFace 和 NVIDIA Jetson 生态系统。详见技术文档。
如何获取 FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm 的技术支持？
发送邮件至 support@juxitech.com。提供免费社区支持、文档和 12 个月保修。产品从深圳发货，全球配送，1-3 个工作日送达。

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